2023汽車半導(dǎo)體生態(tài)峰會(huì) || 比亞迪孫躍：智能底盤融合控制帶來(lái)全新駕駛體驗(yàn)

以“鏈啟芯程 · 智造未來(lái)”為主題的“2023汽車半導(dǎo)體生態(tài)峰會(huì)暨全球汽車電子博覽會(huì)”，由廣東省工業(yè)和信息化廳、深圳市工業(yè)和信息化局、中國(guó)能源汽車傳播集團(tuán)指導(dǎo)，《中國(guó)汽車報(bào)》社主辦，愛(ài)集微承辦，于2023年9月26日至27日在深圳福田會(huì)議中心隆重召開(kāi)。

本屆峰會(huì)堅(jiān)持行業(yè)領(lǐng)袖峰會(huì)的高端定位，全面助力產(chǎn)業(yè)間深度融合與創(chuàng)新，推動(dòng)上下游產(chǎn)業(yè)鏈伙伴攜手合作，共同構(gòu)建具有全球競(jìng)爭(zhēng)力的汽車科技創(chuàng)新新生態(tài)。

峰會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，多領(lǐng)域、多視角開(kāi)展的20場(chǎng)特色活動(dòng)，囊括主峰會(huì)、技術(shù)研討、項(xiàng)目路演、專業(yè)展覽、交流盛宴等，匯聚政、產(chǎn)、學(xué)、研、用、投等多個(gè)產(chǎn)業(yè)圈層，圍繞全球及中國(guó)汽車半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)熱點(diǎn)展開(kāi)交流，峰會(huì)重點(diǎn)聚焦新技術(shù)、新趨勢(shì)，深入剖析汽車半導(dǎo)體各細(xì)分領(lǐng)域的發(fā)展機(jī)遇和挑戰(zhàn)，近百個(gè)精彩紛呈的演講，共同呈現(xiàn)出一幅專業(yè)而全面的思維圖景。

在9月26日舉辦的“智能底盤專場(chǎng)”上，比亞迪汽車工業(yè)有限公司高級(jí)底盤工程師孫躍做了題為《基于橫縱垂協(xié)同控制的融合功能開(kāi)發(fā)》的精彩演講，以下內(nèi)容為現(xiàn)場(chǎng)演講實(shí)錄：

孫躍：各位領(lǐng)導(dǎo)、各位專家以及在座的各位同行，大家上午好。我是來(lái)自比亞迪的孫躍，非常榮幸參加今天的峰會(huì)，也想借此機(jī)會(huì)跟大家分享一下目前比亞迪在基于智能底盤做的一些融合功能的開(kāi)發(fā)。我長(zhǎng)期從事于智能底盤的功能開(kāi)發(fā)，目前在比亞迪智能底盤功能開(kāi)發(fā)中負(fù)責(zé)技術(shù)的研發(fā)以及項(xiàng)目的落地。

比亞迪汽車工業(yè)有限公司高級(jí)底盤工程師孫躍

將目前的汽車和5年前或者10年前的汽車做一個(gè)對(duì)比，大家第一感受可能就是差別很大，這個(gè)差別具體有多大？我是從三個(gè)方面來(lái)做一個(gè)小的總結(jié)。

第一、功能越來(lái)越多，這里的功能小到目前在智能座艙里面體驗(yàn)到的，比如座椅按摩、通風(fēng)、加熱這些功能，大到智能駕駛等功能，我們看到越來(lái)越多新的功能層層推出或者量產(chǎn)。

第二、動(dòng)力越來(lái)越強(qiáng)，尤其針對(duì)新能源汽車來(lái)講，大家可能看到常說(shuō)的百公里，比如5秒或者4秒破百的速度是非常輕而易舉達(dá)到的。

第三、要求越來(lái)越高，這個(gè)主要從汽車的安全性要求和舒適性要求出發(fā)，也就是我們希望今天的汽車越來(lái)越安全，同時(shí)舒適性越來(lái)越高。

基于這三點(diǎn)，我們?nèi)タ磦鹘y(tǒng)的底盤發(fā)展，不難發(fā)現(xiàn)，傳統(tǒng)的底盤發(fā)展已經(jīng)很難滿足目前越來(lái)越多的需求，所以智能底盤融合控制也是基于這樣的背景去做創(chuàng)新。再進(jìn)一步，如果我們從智能底盤本身的架構(gòu)層面來(lái)做對(duì)比，比如從輸入層、決策層以及執(zhí)行層對(duì)比，尤其在輸入層，多了攝像頭、雷達(dá)這樣的傳感器，采集的數(shù)據(jù)隨之越來(lái)越多。同時(shí)，對(duì)傳統(tǒng)的底盤來(lái)講只是單一的執(zhí)行器，由單一的ECU的控制，現(xiàn)在的智能底盤會(huì)做一個(gè)融合控制，這樣會(huì)有一個(gè)中央處理器來(lái)做這樣執(zhí)行器的分配以及功能的開(kāi)發(fā)。

同時(shí)，對(duì)于執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)講，變化可能更大，比如現(xiàn)在推出的線控轉(zhuǎn)向，包括后輪轉(zhuǎn)向、主動(dòng)懸架，越來(lái)越自動(dòng)化和智能化。基于這樣的背景，基于原來(lái)1+1＜2的情況已經(jīng)無(wú)法滿足功能開(kāi)發(fā)，我們希望基于智能底盤的架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)1+1＞2的場(chǎng)面，實(shí)現(xiàn)協(xié)同控制以及融合創(chuàng)新的功能。

基于橫-縱-垂三軸六自由度的概念，也是比亞迪目前做智能底盤功能開(kāi)發(fā)的基本框架，來(lái)給大家介紹目前我們已經(jīng)量產(chǎn)的主要三個(gè)功能，分別是CCT舒適控制，iCVC智能底盤矢量控制以及iADC智能漂移控制。

首先是CCT，目的非常簡(jiǎn)單，希望通過(guò)智能底盤的融合控制，消除車輛在行駛過(guò)程中產(chǎn)生的非預(yù)期的俯仰的動(dòng)作。比如我們?cè)陂_(kāi)車的時(shí)候，如果有緊急制動(dòng)，經(jīng)常會(huì)有一個(gè)點(diǎn)頭的動(dòng)作，而在全油門加速或者起速的過(guò)程中會(huì)有抬頭的動(dòng)作。所以利用CCT控制我們的俯仰動(dòng)作。

通常情況下，制動(dòng)力應(yīng)該是一條平滑的曲線，但是為了控制這樣的非必要的俯仰角度，我們?cè)谶@個(gè)地方有一個(gè)制動(dòng)力的下降。這樣能夠卸掉一部分制動(dòng)力，同時(shí)調(diào)節(jié)懸架，彌補(bǔ)非預(yù)期的俯仰角度，最后做到一個(gè)可實(shí)現(xiàn)0.3g制動(dòng)減加速最大俯仰角降低48%的目標(biāo)。針對(duì)全油門的驅(qū)動(dòng)，也是可以達(dá)到全油門最大俯仰角降低15%。目前，騰勢(shì)D9、騰勢(shì)N7均已搭載這一功能。

第二部分主要針對(duì)N7目前兩個(gè)比較特別的功能，一個(gè)是iCVC智能矢量控制，一個(gè)是智能漂移系統(tǒng)。其中，iCVC主要進(jìn)行橫擺控制。車輛行駛過(guò)程中有時(shí)會(huì)出現(xiàn)傾斜擺向，對(duì)于駕駛員而言，駕駛體驗(yàn)非常差，需要主動(dòng)接管車輛。我們通過(guò)調(diào)節(jié)懸架高度、阻尼以及智能分配的融合控制，減少進(jìn)入ESP觸發(fā)區(qū)域的幾率。這里有一個(gè)本身的iCVC大致的控制算法的框架，會(huì)用到一些驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)以及云輦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)修正過(guò)度轉(zhuǎn)向的情況。在開(kāi)啟iCVC后，面對(duì)連續(xù)繞彎等激烈駕駛工況時(shí)，方向盤轉(zhuǎn)角會(huì)降低19%，同時(shí)轉(zhuǎn)向更加精準(zhǔn)，響應(yīng)更靈敏。有了這個(gè)功能后，駕駛員可以隨心所欲轉(zhuǎn)向，同時(shí)保證車輛不會(huì)失穩(wěn)。同時(shí)，在高速行駛的情況下，iCVC功能也可以很好避障并提升速度，提升17s/h，車輛像吸在地上一般又快又穩(wěn)。

另外，針對(duì)車主對(duì)漂移功能的需求，iADC功能專門針對(duì)起漂困難、漂移過(guò)程中保持車輛穩(wěn)定以及安全退出漂移這三點(diǎn)進(jìn)行了創(chuàng)新。對(duì)于起漂來(lái)講，需要前輪保持一定抓地力，后輪立刻產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力；進(jìn)入漂移狀態(tài)后，我們需要?jiǎng)討B(tài)計(jì)算前后軸驅(qū)動(dòng)力如何分配，保持穩(wěn)定性；若需要退出漂移，我們需要基于駕駛員意圖以及車輛狀態(tài)退出漂移功能。

上述功能給用戶帶來(lái)的體驗(yàn)是，一旦開(kāi)啟，無(wú)論是新車還是老司機(jī)，均可體驗(yàn)漂移的感覺(jué)。這一功能分為初級(jí)、中級(jí)、高級(jí)三種模式，也就是初級(jí)、玩家、大師三個(gè)模式。在初級(jí)模式下，車輛最大轉(zhuǎn)角不大于30°，容易起漂，適合新手體驗(yàn)。玩家模式車偏角大于40度，同時(shí)不會(huì)失穩(wěn)，實(shí)現(xiàn)好玩屬性。大師模式下，車輛不僅可以做定點(diǎn)繞圓漂移，也能夠輕松完成八字型漂移動(dòng)作。同時(shí)，這一功能也基于駕駛員是否要退出漂移模式做了一些優(yōu)化，確保安全退出的同時(shí)車輛不會(huì)失穩(wěn)。需要強(qiáng)調(diào)的是，漂移功能打開(kāi)需要在專業(yè)場(chǎng)地，保證車輛在漂移過(guò)程中的安全性。

以上就是本次我給大家?guī)?lái)基于橫縱垂三軸六總?cè)诤瞎δ荛_(kāi)發(fā)的簡(jiǎn)短匯報(bào)，謝謝大家。