2023汽車半導(dǎo)體生態(tài)峰會(huì) || 毫末智行侯軍：可行、可靠、可商用，助力智能駕駛行業(yè)繁榮與發(fā)展

以“鏈啟芯程 · 智造未來”為主題的“2023汽車半導(dǎo)體生態(tài)峰會(huì)暨全球汽車電子博覽會(huì)”，由廣東省工業(yè)和信息化廳、深圳市工業(yè)和信息化局、中國(guó)能源汽車傳播集團(tuán)指導(dǎo)，《中國(guó)汽車報(bào)》社主辦，愛集微承辦，于2023年9月26日至27日在深圳福田會(huì)議中心隆重召開。

本屆峰會(huì)堅(jiān)持行業(yè)領(lǐng)袖峰會(huì)的高端定位，全面助力產(chǎn)業(yè)間深度融合與創(chuàng)新，推動(dòng)上下游產(chǎn)業(yè)鏈伙伴攜手合作，共同構(gòu)建具有全球競(jìng)爭(zhēng)力的汽車科技創(chuàng)新新生態(tài)。

峰會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，多領(lǐng)域、多視角開展的20場(chǎng)特色活動(dòng)，囊括主峰會(huì)、技術(shù)研討、項(xiàng)目路演、專業(yè)展覽、交流盛宴等，匯聚政、產(chǎn)、學(xué)、研、用、投等多個(gè)產(chǎn)業(yè)圈層，圍繞全球及中國(guó)汽車半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)熱點(diǎn)展開交流，峰會(huì)重點(diǎn)聚焦新技術(shù)、新趨勢(shì)，深入剖析汽車半導(dǎo)體各細(xì)分領(lǐng)域的發(fā)展機(jī)遇和挑戰(zhàn)，近百個(gè)精彩紛呈的演講，共同呈現(xiàn)出一幅專業(yè)而全面的思維圖景。

其中，在9月26日舉辦的“ADAS與自動(dòng)駕駛專場(chǎng)”，毫末智行科技有限公司COO侯軍做了題為《可行、可靠、可商用，助力智能駕駛行業(yè)繁榮與發(fā)展》的精彩演講。以下內(nèi)容為現(xiàn)場(chǎng)演講實(shí)錄：

侯軍：非常感謝大會(huì)的邀請(qǐng)，我從北京過來，今天給大家分享一下毫末智行在輔助駕駛和自動(dòng)駕駛方面的一些思考和探索。

毫末智行科技有限公司COO 侯軍

我今天的演講標(biāo)題是“可行、可靠、可商用，助力智能駕駛行業(yè)繁榮與發(fā)展”，我們最終聚焦如何規(guī)模落地，助力自動(dòng)駕駛行業(yè)繁榮與發(fā)展。

大家從L1、L2、L3、L4這個(gè)技術(shù)說得非常多，但是技術(shù)最終要落地，如果把落地劃分階段，可以分為三個(gè)階段。第一是可行階段，就是讓它具備一定的感知能力、算法控制和車輛控制，它可以在一定的區(qū)域進(jìn)行測(cè)試和演示，但是它僅僅是可行階段，離商用還遠(yuǎn)。第二是可靠階段，就是車規(guī)級(jí)、全天候、全地形，不要說只有在晴天的深圳能跑，雨天的重慶不能跑，這個(gè)限制太大了，這個(gè)長(zhǎng)尾的需求數(shù)不勝數(shù)。第三是可商用階段，再先進(jìn)的技術(shù)，最后落地的時(shí)候不能比以前更貴，只能比以前更便宜，這是規(guī)模成本，另外還要分場(chǎng)景需求，是乘用車還是商用車，是巴士還是物流小車。最后就是政策法規(guī)方面，政策法規(guī)很重要，今天的輔助駕駛還好，如果進(jìn)入到自動(dòng)駕駛，政策法規(guī)在哪些方向開放，包括對(duì)圖和對(duì)數(shù)據(jù)的要求，都需要政策的支持。

毫末智行做了什么選擇呢？我們?cè)?019年11月創(chuàng)立的時(shí)候把自動(dòng)駕駛做了一個(gè)簡(jiǎn)單的劃分，橫坐標(biāo)是載人和載物，縱坐標(biāo)是高速和低速，內(nèi)圈是輔助駕駛，外圈是完全的自動(dòng)駕駛，用這樣一個(gè)坐標(biāo)可以把當(dāng)下中國(guó)所有與自動(dòng)駕駛相關(guān)的公司放進(jìn)去，大家是群雄逐鹿，各有不同的選擇。毫末智行將人工智能在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域可以大規(guī)模落地的區(qū)域，作為我們的率先選擇。所以我們選擇兩個(gè)象限，第一是高速載人的輔助駕駛，就是目前的ADAS，這個(gè)領(lǐng)域現(xiàn)在的數(shù)據(jù)已經(jīng)不言而喻了，但是在三四年前大家談漸進(jìn)式和跨越式的時(shí)候，還有很多的爭(zhēng)論。剛才主持人和一汽的領(lǐng)導(dǎo)都說了，去年的數(shù)據(jù)是30%，今年已經(jīng)到了40%。第二個(gè)選擇是低速載物的完全自動(dòng)駕駛，就是末端的無人物流，這個(gè)領(lǐng)域由于它的速度比較低，重量比較輕，在局部區(qū)域是可以規(guī)模落地L4的，過去三年在中國(guó)已經(jīng)有很多的創(chuàng)新實(shí)踐。但這不代表其它區(qū)域不行，比如高速載物的卡車、低物載人的汽車這方面還需要探索。我們總結(jié)，過去三年自動(dòng)駕駛的發(fā)展是從低速到高速、從載物到載人、從商用到民用。目前行業(yè)內(nèi)都是采用漸進(jìn)式的路線，這條路更容易攀登一些，猶如珠峰的南坡。

這是我們年初做的預(yù)測(cè)，現(xiàn)在來看基本已經(jīng)塵埃落定了。第一個(gè)是關(guān)于輔助駕駛的搭載率的激增，去年是30%，今年已經(jīng)到了40%，到2025年我們的預(yù)測(cè)和行業(yè)的預(yù)測(cè)都是會(huì)到70%，甚至是說高級(jí)別輔助駕駛到70%。2025年距離今天也就兩年左右，過了15%到20%的死亡之谷的拐點(diǎn)之后，未來的推廣會(huì)非?？斓?。今天買新車如果沒有智能駕駛、智能座艙，估計(jì)很多人不會(huì)買了，至少今天在座的人不會(huì)買這些車。第二是關(guān)于行泊一體的前裝市場(chǎng)持續(xù)向上，各家都是英雄所見略同，包括算力的節(jié)約、成本的節(jié)約等等。第三是末端物流自動(dòng)配送商業(yè)化閉環(huán)拐點(diǎn)到來，這部分大家可能了解的不是太多，我后面會(huì)給大家詳細(xì)介紹。

毫末智行成立于2019年，我們的核心戰(zhàn)略是“風(fēng)車戰(zhàn)略”，最核心的點(diǎn)是數(shù)據(jù)智能，有“三大扇葉”：乘用車的輔助駕駛漸進(jìn)到自動(dòng)駕駛，低速的無人物流車和智能硬件。我們堅(jiān)信利用成本和規(guī)模的優(yōu)勢(shì)，使用數(shù)據(jù)智能逐步落地自動(dòng)駕駛的產(chǎn)品。

這是我們前天的數(shù)據(jù)看板，目前乘用車用戶輔助駕駛行駛里程已經(jīng)超過8000萬公里，低速無人物流車在開放道路的訂單已經(jīng)超過21萬單，因?yàn)榈退贌o人物流車在開放道路只有局部區(qū)域可以，比如北京的順義馬坡、北京亦莊，或者是深圳坪山這些區(qū)域可以跑，它是完全的L4，在這兩個(gè)領(lǐng)域，我們形成了數(shù)據(jù)的閉環(huán)和數(shù)據(jù)的積累，目前應(yīng)該說學(xué)習(xí)時(shí)長(zhǎng)已經(jīng)超過90萬小時(shí)，相當(dāng)于人類的虛擬駕齡12萬年。這個(gè)數(shù)據(jù)看似很大，但是還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，因?yàn)橛腥送茰y(cè)，真正要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛可能需要百億到千億公里的數(shù)據(jù)量，從0到90%靠專家模型可以做，從90%到99%在1億公里以內(nèi)可以，但是從99%到接近100%，實(shí)現(xiàn)真正的安全，需要更多的積累。

我們把過去10年-15年自動(dòng)駕駛的發(fā)展簡(jiǎn)單分為三個(gè)階段，第一階段是在2015、2016年之前，美國(guó)和中國(guó)的少量公司以非常昂貴的硬件堆砌起來，在少量的特殊路徑可以做演示和測(cè)試。2015、2016年之后，大量的公司開始進(jìn)入到軟件驅(qū)動(dòng)，傳感器可以單獨(dú)輸出，利用專家模型，少量的小模型、小數(shù)據(jù)，應(yīng)該說今天這個(gè)階段持續(xù)到現(xiàn)在，大部分公司都在這里。這個(gè)階段夠不夠呢？可能高速公路是夠的，因?yàn)橹袊?guó)有30萬公里高速公路、1000萬公里的城市道路，客觀來講高速公路用這個(gè)規(guī)則是可以跑的，因?yàn)楦咚俟返膱?chǎng)景整體是簡(jiǎn)單的，除非一些特殊的情況，比如在高速公路上曬麥子，在偏遠(yuǎn)區(qū)域是發(fā)生過這種情況的，這實(shí)在是處理不了的，在整體情況下，高速公路靠2.0的軟件驅(qū)動(dòng)是可以的。如果繼續(xù)往前走，前面專家也說了，包括今年的趨勢(shì)，大家就是“進(jìn)城”，包括蔚小理、華為、毫末智行都立了Flag，怎么進(jìn)城呢？如果僅僅依靠小數(shù)據(jù)、小模型，你會(huì)遇到無數(shù)的問題，在城市中最難的是人車、人人以及各種環(huán)境的道路的博弈。這種情況下就需要大模型、大數(shù)據(jù)和大算力的推演形成它的能力和規(guī)模，而不僅僅是用確定性的規(guī)則。

基于上面這些理解，給大家一個(gè)簡(jiǎn)單的羅列，毫末智行從2021年5月份上車我們的1.0版本，到2022年4月份的2.0版本，基本上實(shí)現(xiàn)了高速公路的行駛和高速公路+城快、泊車的行泊一體大規(guī)模商用，這確保了我們的數(shù)據(jù)積累，目前也是跟幾個(gè)頭部的公司共同進(jìn)城，我們叫3.0版本，我們會(huì)率先在北京、保定和上海進(jìn)城，我們也是立了一個(gè)Flag，希望在明年進(jìn)100城。

在高速公路上我們的NOH開啟率已經(jīng)非常高，現(xiàn)在大家越開越靈活，基本上點(diǎn)到點(diǎn)的行駛可以做到脫手脫腳，當(dāng)然有法規(guī)，30秒或者2分鐘有提示，要觸摸一下方向盤，但是在能力上，可以自動(dòng)駕駛一兩百公里，這是很常見的事情。
   還有一個(gè)重點(diǎn)就是在城市落地，毫末智行的核心能力就是重感知，通過攝像頭和激光雷達(dá)的重感知能力。另外一個(gè)是大模型，毫末智行在今年4月份發(fā)布了DriveGPT，目前訓(xùn)練模型的參數(shù)超過1200億，還有司機(jī)的底層學(xué)習(xí)的實(shí)時(shí)反饋，以及我們的大算力，毫末智行建立了中國(guó)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域最大的智算中心之一，從去年承建到今年，包括小鵬、理想等都建立了自己的智算中心，大家在這個(gè)領(lǐng)域的投入都非常大。
   第二部分，分享一下關(guān)于低速無人物流車，因?yàn)榻裉斓闹黝}是從ADAS到自動(dòng)駕駛，我認(rèn)為乘用車的自動(dòng)駕駛還需要很長(zhǎng)的時(shí)間，要實(shí)現(xiàn)規(guī)模商用才算大規(guī)模落地，如果講可行的話，今天在深圳、上海、北京大家都能遇到測(cè)試可行的Robotaxi，但是低速無人物流車的時(shí)間已經(jīng)來了。先給大家一個(gè)信心，我們每個(gè)人都是快遞、外賣的受益者，快遞和外賣從業(yè)者是1200萬-1500萬人，根據(jù)國(guó)家郵政總局和行業(yè)的預(yù)測(cè)，未來我們的快遞和外賣的量還會(huì)翻一番，但是從業(yè)者很難再翻番了，現(xiàn)在我們的人口出生率已經(jīng)很低了，而大家對(duì)美好生活的追求不會(huì)降低，所以我們現(xiàn)在在做一個(gè)嘗試，讓低速無人物流車和快遞、外賣小哥進(jìn)行人機(jī)協(xié)同，現(xiàn)在標(biāo)準(zhǔn)的外賣和快遞的程序是從中心倉(cāng)由小哥取了之后直接送到用戶面前。我們換一種人機(jī)協(xié)同方式，讓無人物流車從中心倉(cāng)快速配送到小區(qū)門口，快遞小哥在小區(qū)門口拿著這個(gè)外賣或者快遞之后，他覆蓋到相關(guān)的樓棟， 以前一個(gè)快遞小哥比如能覆蓋10棟樓，現(xiàn)在通過人機(jī)協(xié)同可以讓他覆蓋20到30棟樓，這樣就可以有效地提升效率，同時(shí)也降低小哥的勞動(dòng)力成本，提高他的收入。
   我們從最早的技術(shù)研發(fā)調(diào)試、實(shí)地測(cè)試、規(guī)?；\(yùn)營(yíng)和商業(yè)化應(yīng)用，今天來看商業(yè)化應(yīng)用的節(jié)點(diǎn)已經(jīng)到了，這個(gè)節(jié)點(diǎn)就是可行、可靠、可商用的技術(shù)能力、政策法規(guī)和成本已經(jīng)到了臨界點(diǎn)，這個(gè)成本的臨界點(diǎn)就是10萬元以內(nèi)，這是有L4整車能力的，包括車底盤、車體、感知預(yù)控甚至網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行的能力。
   毫末智行做了什么事情呢？毫末智行在過去3年半里面，把低速無人物流車的成本從2020年行業(yè)的百萬級(jí)水平，毫末智行當(dāng)時(shí)的成本可以做到50萬；2021到2022年毫末智行的第二版車的價(jià)格降到12.9萬，行業(yè)的水平在25萬左右；今年6月份我們官宣把成本拉低到8.9萬，行業(yè)目前的水平在15萬左右。我們希望用這樣一個(gè)綜合成本的降低，助力行業(yè)的發(fā)展。當(dāng)然這個(gè)綜合成本降低并不是要虧錢做，因?yàn)槲覀円蔡澆黄?，?shí)際上核心能力就是產(chǎn)業(yè)協(xié)同，因?yàn)楹聊┲切性诔擞密嚨妮o助駕駛，無論是感知部分還是預(yù)控部分都是以萬臺(tái)、十萬臺(tái)在采購(gòu)和出貨，我們今天低速無人物流車能夠與乘用車協(xié)同的全部協(xié)同，比如說激光雷達(dá)、攝像頭、域控制器部件，協(xié)同之后可以讓我的成本大幅下降，甚至是行業(yè)水平的1/3到1/4，當(dāng)然車體和底盤還是需要點(diǎn)錢的，我們今年基本上可以做到8.9萬的單價(jià)，我們長(zhǎng)期的目標(biāo)是3年內(nèi)把成本降到5萬塊錢，這就意味著當(dāng)我們訂單量再翻一倍的時(shí)候，由目前4億單每天的快遞量翻到8、9億單每天的量，很多任務(wù)由低速無人物流車承擔(dān)工作，可以很好地實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)同。深圳南山最近也在開全域開放，坪山已經(jīng)開了，這些區(qū)域我們毫末智行都會(huì)進(jìn)行落地試商用和試運(yùn)行。
   這是我們過去三年的幾個(gè)階段，包括有毫末智行自己的三代車，也包括跟美團(tuán)、阿里、北京的連鎖超市物美、達(dá)達(dá)的助力和合作，很多方面做了很多的探索，這是完全的自動(dòng)駕駛，它的關(guān)鍵是可行、可靠、可商用的，技術(shù)、規(guī)模成本和落地法規(guī)，這三項(xiàng)缺一不可。
   說了這么多，輔助駕駛和自動(dòng)駕駛最核心的是什么？不是這些L2、L3的數(shù)字，而是底層如何實(shí)現(xiàn)這些數(shù)字，應(yīng)該說人工智能最核心的落地?zé)o非就是三要素：大模型、大數(shù)據(jù)和大算力。關(guān)鍵是如何把這三要素結(jié)合起來，與所應(yīng)用的場(chǎng)景結(jié)合好。第一項(xiàng)就是大模型，毫末智行在過去三年里面也做了很多的探索，毫末智行有一個(gè)AI Day，今年第九期AI Day將會(huì)在10月11日舉辦，我們希望把我們對(duì)科技的認(rèn)知貢獻(xiàn)出來，與行業(yè)攜手同行。有一個(gè)私心也是公心，我們希望這個(gè)行業(yè)一起發(fā)展，我們?nèi)ツ旰颓澳晖拼竽Ｐ偷臅r(shí)候推得很累，大家不知道你要做什么。現(xiàn)在來看，大家越來越覺得大模型、大數(shù)據(jù)、大算力，特別是ChatGPT出來之后，大家都認(rèn)為是真的。比如在今年4月份我們的AI Day發(fā)布了我們的大模型DriveGPT。ChatGPT是聊天機(jī)器人和對(duì)話的模型，包括它的預(yù)測(cè)對(duì)模型的預(yù)訓(xùn)練和生成，而DriveGPT是針對(duì)自動(dòng)駕駛機(jī)器人自動(dòng)駕駛模型的輸出，它輸入的是視覺傳感器的序列，輸出的是未來2-3秒BEV的序列，也包括自動(dòng)駕駛汽車和所有障礙物?？赡苷f得有點(diǎn)拗口，再給大家看下一張圖，這就是我們?cè)贒riveGPT的基礎(chǔ)模型，通過海量數(shù)據(jù)的訓(xùn)練，比如今天已經(jīng)有8000萬公里實(shí)車的數(shù)據(jù)，也包括一些測(cè)試數(shù)據(jù)，通過訓(xùn)練之后，結(jié)合專家模型不斷地迭代，也結(jié)合超算中心的算力助力，當(dāng)我遇到一個(gè)場(chǎng)景的時(shí)候，根據(jù)我的模型能力和感知能力，有點(diǎn)像人類開車，我們過一個(gè)十字路口的時(shí)候有多種方式，比如快速超車、等待，甚至直行之后繞行等，今天DriveGPT也會(huì)逐步具備這種推理決策的能力，這是我們希望預(yù)訓(xùn)練的能力在自動(dòng)駕駛落地，這樣真正解決我們長(zhǎng)尾的需求，否則真正靠專家模型和提前訓(xùn)練的場(chǎng)景，我們是無法進(jìn)行全部覆蓋和迭代的。
   這是DriveGPT最核心的兩塊模型，一個(gè)是感知能力，一個(gè)是認(rèn)知能力。感知能力里面有四大塊：一是視覺自監(jiān)督，二是多模態(tài)互監(jiān)督，三是3D重建大模型，四是動(dòng)態(tài)環(huán)境感知大模型。在認(rèn)知方面，包括我們今天海量的駕駛，我們裝了解決方案的司機(jī)和駕駛員會(huì)給我們反饋，這就是一個(gè)人駕自監(jiān)督的認(rèn)知大模型，比如過十字路口或者環(huán)島行駛，為什么大多數(shù)人都是這么走的，而你不是這樣走的，因?yàn)槟闶菍儆谏贁?shù)派。
   大模型之后是大數(shù)據(jù)，除了里程之外，這個(gè)行業(yè)有一個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)就是標(biāo)注。人工智能有一個(gè)大家調(diào)侃的話“有多少人工就有多少智能”，標(biāo)注方面我?guī)Я藘蓚€(gè)例子，目前一張2D幀的平均標(biāo)注成本是4到5元，通過我們視覺自監(jiān)督的訓(xùn)練之后，可以把成本拉低90%，或許還可以更多。但是我們可以說對(duì)所有場(chǎng)景官宣先降到0.5元，先降10倍。另外2D幀也是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，今天真正進(jìn)城的公司肯定不是用2D幀，實(shí)際是用BEV的連續(xù)幀，BEV的連續(xù)幀是什么？給大家看一下。
   我們從數(shù)據(jù)的采集、存儲(chǔ)、標(biāo)注到計(jì)算等等流程，中間有一個(gè)節(jié)點(diǎn)是比較顯性的成本，就是標(biāo)注成本，如果是2D幀，自動(dòng)駕駛公司需要數(shù)億甚至數(shù)十億幀標(biāo)注的數(shù)據(jù)量，如果按幾塊錢一幀的成本，這是一個(gè)天文數(shù)據(jù)。據(jù)說特斯拉有1000人的標(biāo)注團(tuán)隊(duì)，同時(shí)還有大量的自動(dòng)化標(biāo)注能力。2D標(biāo)注數(shù)據(jù)也遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，大家需要Clips，可以認(rèn)為是一個(gè)視頻，它加了激光雷達(dá)信息，不僅僅是一個(gè)短視頻，這種情況下它的數(shù)據(jù)量更大，比如10秒鐘的clips數(shù)據(jù)量是一張2D幀的上萬倍，如果按照2D幀的標(biāo)注價(jià)格來算，這個(gè)價(jià)格是沒有人能承受起的，另外也需要很多Clips才能真正實(shí)現(xiàn)城市級(jí)的點(diǎn)到點(diǎn)的高級(jí)別自動(dòng)駕駛。今天在城市里從輔助駕駛到自動(dòng)駕駛，還是需要大量的數(shù)據(jù)支撐的，這里面除了傳統(tǒng)的人工標(biāo)注之外，我們希望用自動(dòng)化標(biāo)注的能力，為自己和為行業(yè)做一些助力。
   說完大模型、大數(shù)據(jù)之后，最后再說一點(diǎn)大算力。我們?cè)谌ツ昴甑?、今年年初建立了中?guó)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域最大的超算中心之一，目前的浮點(diǎn)運(yùn)算能力是67億億次/秒。
   這是我們目前落地的車型，特別是基于我們3.0的綜合能力，已經(jīng)在魏牌藍(lán)山、摩卡、小魔駝3.0上快速落地。
   今天是行業(yè)大會(huì)，再次闡述一下我們的合作原則，我們的合作原則是：深度開放的合作模式，真正以客戶為中心。什么叫以客戶為中心？客戶要什么我們就給什么，從下面的解決方案到云端服務(wù)、硬件、模塊、軟件、源代碼、數(shù)據(jù)、標(biāo)注工具等，我們一切可以打開。對(duì)于我們的客戶和合作伙伴，只要大家有機(jī)會(huì)在一起，我們最大的挑戰(zhàn)不是你我他的競(jìng)爭(zhēng)，而是明天來了我們誰還在，這時(shí)候我希望你的靈魂你保留，我的靈魂你帶走，我們不怕你帶我們走，我們完全可以打開，甚至不需要數(shù)據(jù)回傳等。今天不是大魚吃小魚，真的有可能是快魚吃慢魚，我們、你們和他們只要能有機(jī)會(huì)一起合作，保持奔跑速度，能先跑到明天，這個(gè)江河湖海足夠大，而不在于今天大家一定要自己做所有的事情，因?yàn)椴灰姷盟泄径寄茏鏊惺虑?，除了極少量的公司。因?yàn)檫@個(gè)事情太難了，特別是這個(gè)行業(yè)是需要大家相互合作和支持，或者相互助力的。

這是我們?cè)谶^去4年的客戶、供應(yīng)商、合作伙伴、投資人，他們對(duì)我們有很多的支持和助力，確保我們砥礪前行。
   最后用我們的Slogan作為今天的匯報(bào)和介紹的結(jié)束：讓機(jī)器智能移動(dòng)，給生活更多美好。